Для этого воспользуется модулем docker_image

1- hosts: localhost
2  connection: local
3  tasks:
4    - name: copy
5      docker_image:
6        name: harbor.example.com/nginx:latest
7        repository: registry.nexus.com/nginx:latest
8        push: yes
9        source: pull

Данный таск сделает pull образа поменяет тег и сделает push в целевой репозиторий